Das imposante Schloss Heubach ist ein bedeutender Fachwerkbau, der heute mehrere Spezialmuseen beherbergt: das einzigartige Miedermuseum, das Heimatmuseum sowie das Polizeimuseum. Im frühen 16. Jahrhundert wurde Georg von Woellwarth das Leben auf der Höhenburg Rosenstein zu ungemütlich. Deshalb ließ er sich 1525 innerhalb der schützenden Stadtmauern ein großes neues Adelshaus errichten – das heutige Heubacher Schloss.
1625 wurde das Schloss an die veränderten Wohnkomfort-Vorstellungen angepasst. Die großen Stuben wurden in kleinere, abgeschlossene Appartements unterteilt, wodurch sich die Anzahl der beheizbaren Räume von fünf im 16. Jahrhundert auf acht im 17. Jahrhundert erhöhte.
Bis zum Beginn des 18. Jahrhunderts diente das Schloss Heubach verschiedenen Mitgliedern der Familie Woellwarth als Wohnsitz. Im 18. Jahrhundert wechselte das Schloss in bürgerlichen und später bäuerlichen Besitz und wurde nur noch nach praktischen Gesichtspunkten umgebaut. Dachboden und zweites Obergeschoss wurden als Lager- und Heuboden genutzt, wodurch das zweite Obergeschoss nahezu unverändert erhalten blieb.
